Cava dei Tirreni została założona ok. 1500 r. p.n.e. jako część starożytnego miasta o nazwie Marcina. Dolinę Cava zamieszkiwali pierwotnie Grecy, a następnie Rzymianie. Ci ostatni nazwali ją "Valle Metiliana". W roku 455 Cavę zniszczył król Wandali Gensericus, który przybył z Afryki by pomścić śmierć Walentyniana II. Po tym tragicznym wydarzeniu, terytorium Cavy okupywały różne narodowości: Goci, Lombardowie z Salerno, Saraceni, Normanowie. Ci ostatni przebywali tu przez długi okres czasu i bardzo czcili opactwo Benedyktynów, któremu nadali koncesje i przywileje.
W wiekach średnich, a dokładniej od roku 1058, Cava odgrywała pierwszoplanową rolę w swoim regionie. Miasto posiadało własny port w Marina di Vietri (Fuenti), było zwolnione od podatków, uzyskało licencję na sprzedaż jedwabnych gobelinów i przez wieki było najważniejszym ośrodkiem handlowym w okolicach Neapolu.
Takie walory, jak łagodny klimat, duże zalesienie, atrakcyjne położenie geograficzne, zawsze zwabiały do Cavy ogromne rzesze turystów. Wspaniałe widoki miasta i okolic inspirowały najsławniejszych malarzy-pejzażystów.